关于泰迪熊的诞生，有多个版本的传奇性故事。众所周知，泰迪熊名称的由来与美国第26任总统西奥多·罗斯福有关，罗斯福的昵称就是泰迪。1902年秋天，这位喜欢狩猎的总统在密西西比河一带猎黑熊，却一直毫无收获。主办者留意到这个情形，于是将捕获的一只小黑熊绑在树上让总统射杀。但罗斯福断然拒绝了。当时这个传闻被画成讽刺漫画刊登于《华盛顿邮报》上。在纽约开杂货水果铺的俄裔人米德姆老夫妇看到漫画中那只惹人怜爱的小熊后，兴起了缝制熊玩偶的念头。由于他们制作的熊玩偶深受好评，后来便创立了创意玩具公司。这就是泰迪熊在美国发迹的故事。

大约同一时间，住在德国南部京根小村庄的女裁缝师玛格丽特·史泰福也创造了泰迪熊的传奇故事。自幼患有小儿麻痹症的玛格丽特以裁缝为生，在家人的协助下，开始制作毛绒绒的布娃娃，其中包括熊玩偶。在1903年莱比锡玩具样品市场中，她手工缝制的熊玩偶相当受瞩目，美国商人下了大量订单。从此玛格丽特的小裁缝店扩展为史泰福公司，到了1907年更成长为拥有二千人的大企业，其生产制造的泰迪熊销往美国与欧洲其他国家，成为泰迪熊业界首屈一指的品牌代表。

史泰福公司制作过各式各样的泰迪熊。经过定型期之后，约在1930年左右，史泰福公司开始在泰迪熊外形设计上做冒险的尝试，脸型变得较圆较大，身体和手脚变成了胖胖的婴儿型——好像总是带着微笑的泰迪熊就此问世了。

原先以男孩为对象的泰迪熊世界，后来也开始有了针对女性的设计。粉红色的绒毛熊“泰迪·玫瑰”鼻尖是以褐色线缝制的，给人以柔和、易亲近的感觉。史泰福公司将熊玩偶脸庞拟人化后推出的“泰迪·宝宝”，更是人气旺盛地从20世纪30年代长销至50年代。

1903年至1914年左右，一直是德国玩具公司在掌控着泰迪熊市场。以生产马口铁玩具驰名的纽伦堡宾格公司，将其擅长的机械装置技术运用于泰迪熊的制作，形成了新的流行风潮。德国原本大量外销泰迪熊，但第一次世界大战爆发后，英国等国家禁止进口德国玩具，这却为各国各自发展泰迪熊业提供了良好的契机。如今在展示会或书籍中见到的毛线编织熊玩偶，几乎都是第二次世界大战期间的产物。

在德国有专为泰迪熊迷所办的季刊《泰迪熊与其朋友们》，刊载的均是有关泰迪熊的资讯情报，举凡泰迪熊设计师的工作室、各种展示会、拍卖会、新商品介绍、企业故事、熊迷聚会等，都属报道的范畴。该刊对当下的收藏流行风，特别是收藏情报的搜集，更是巨细无遗。

泰迪熊的确是一种非同寻常的商品。近来经常耳闻早期的泰迪熊在拍卖会上创下竞标天价。20世纪80年代开始商家在市面上限量发行特别版泰迪熊，也是高明的商业手法，借由数量的有限造成其价值的稀有。连民主德国和联邦德国统一、欧洲共同体缔结条约等重大国际事件，都有相应的纪念版泰迪熊问世，每只熊均有制造号码或鉴定书等身份象征。

欧美孩童们很喜欢泰迪熊。在德国，许多人是抱着泰迪熊长大的。据说德国救护车中一定会放一只泰迪熊，当做礼物送给那些不得已必须搭乘救护车的小孩。这些熊玩偶由“为发生意外事故的儿童们之泰迪熊协会”负责提供，购买的资金大部分来自捐款。经过这个协会的调查，孩童们喜欢的泰迪熊都是可爱的圆脸形，现在放在救护车上的就是这种玩偶。